| Название статьи | СТАТИЧЕСКАЯ УСТОЙЧИВОСТЬ СТЕРЖНЕВЫХ МЕХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМ С ВЕТВЛЕНИЕМ | ||||
| Авторы |
Чигарев А.В., доктор физико-математических наук, профессор, заведующий кафедрой теоретической механики Белорусского национального технического университета, г. Минск, Республика Беларусь, Борисов А.В., кандидат технических наук, доцент, доцент кафедры высшей математики Филиала ФГБОУ ВПО «НИУ Московский энергетический институт» в г. Смоленске, Россия |
||||
| В рубрике | БИОМЕХАНИКА | ||||
| Год | 2014 | номер журнала | 4 | Страницы | 95-98 |
| Тип статьи | Научная статья | Индекс УДК | 531.2 | Индекс ББК | |
| Аннотация | Проведено исследование статической устойчивости стержневой механической системы с ветвлением звеньев, соответствующим переносной ноге и двум рукам. Рассмотрен конкретный пример модели в виде одиннадцатизвенной антропоморфной системы в фазе опоры на одну ногу. Получено обобщение решения на случай системы с произвольным количеством звеньев. Проведено сопоставление с моделью без ветвления, указаны различия и причины их вызвавшие. Численно рассчитаны зоны устойчивости для равновесия антропоморфной механической модели. Моделирование приводов в шарнирах-суставах реализуется в виде спиральных пружин. Данная модель может быть использована при практическом проектировании антропоморфных роботов и экзоскелетов для определения минимальных усилий, которые необходимо приложить в области крупных шарниров-суставов механизма для поддержания вертикальной статической позы. | ||||
| Ключевые слова | ветвление, антропоморфная стержневая механическая система, статическая устойчивость, шарниры-суставы, жесткость пружин, одноопорная фаза, обобщения | ||||
 |
Полный текст статьи Вам доступен | ||||
| Список цитируемой литературы |
|
||||