В.И. ЛЕЛЮХИН, инженер-программист 1-й категории Центра программного обеспечения, ГНЦ РФ ФГУП «НАМИ», г. Москва, Российская Федерация, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра. 

А.М. ЗАВАТСКИЙ, канд. техн. наук главный специалист Центра программного обеспечения, ГНЦ РФ ФГУП «НАМИ», г. Москва, Российская Федерация, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра. 

М.А. ДОЛЖИКОВ, инженер-программист Центра программного обеспечения, ГНЦ РФ ФГУП «НАМИ», г. Москва, Российская Федерация; студент, Московский политехнический университет, г. Москва, Российская Федерация, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Во всем мире активно растет разработка и производство легковых автомобилей с электроприводами. Возможность подавать момент отдельно на каждое колесо или ось открывает новые перспективы управления поворачиваемостью и курсовой устойчивостью. Анализ публикаций по теме автоматического распределения момента по колесам полноприводных электромобилей показал, что в большинстве случаев для управления поворачивающим моментом используется регулирование с обратной связью по ошибке угла бокового увода автомобиля. Поэтому определение угла бокового увода является ключевой задачей при разработке системы автоматического управления поворачивающим моментом. Практические алгоритмы оценки угла бокового увода должны обеспечивать баланс между вычислительными затратами, малой задержкой и устойчивостью к измерительным ошибкам. Целью работы является определение наиболее простого и точного метода оценки угла бокового увода на основе полученной информации с бортовых датчиков автомобиля. Использованы методы имитационного моделирования и обработки эксперимента. В статье представлено сравнение методов оценки угла бокового увода с валидированной имитационной моделью электрического транспортного средства. Полученные результаты моделирования не позволяют выявить однозначно лучший метод оценки угла бокового увода автомобиля. Для окончательной оценки требуется моделирование в составе с фильтром Калмана, также при моделировании должно быть принято во внимание качество сигналов ускорений, продольной скорости и скорости рыскания.

1. Заватский, А.М. Развитие алгоритмов активного распределения момента по осям легкового автомобиля / А.М. Заватский, С.А. Харитонов // Труды НАМИ. — 2017. — № 2(269). — С. 37–47. 
2. Takagi–Sugeno fuzzy-based Kalman filter observer for vehicle side-slip angle estimation and lateral stability control / L. Zhang, B. Li, H. Du, B. Zhang // Proc. of the 2019 3rd Intern. Symposium on Autonomous Systems (ISAS), Shangai, 29–31 May 2019. — 2019. — P. 352–357. — DOI: https://doi. org/10.1109/ISASS.2019.8757751. 
3. Tahami, F. Stability assist system for a two-motor-drive electric vehicle using fuzzy logic: 2003-01-1285 / F. Tahami, S. Farhanghi, R. Kazemi // SAE Technical Paper. — 2003. — DOI: https://doi.org/10.4271/2003-01-1285. 
4. Fuzzy based stability enhancement system for a four-motorwheel electric vehicle: 2002-01-1588 / F. Tahami, R. Kazemi, S. Farhanghi, B. Samadi // SAE Technical Paper. — 2002. — DOI: https://doi.org/10.4271/2002-01-1588.
5. Tahami, F. Direct yaw control of an all-wheel-drive EV based on fuzzy logic and neural networks: 2003-01-0956 / F. Tahami, R. Kazemi, S. Farhanghi // SAE Technical Paper. — 2003. — DOI: https://doi.org/10.4271/2003-01-0956.
6. Sun, X. Estimation of longitudinal force, sideslip angle and yaw rate for four-wheel independent actuated autonomous vehicles based on PWA tire model / X. Sun, Y. Wan, W. Hu // Sensors. — 2022. — Vol. 22, iss. 9. — DOI: https://doi.org/10.3390/ s22093403.
7. Sliding mode methods in electric vehicle stability control / T. Agliullin, V. Ivanov, M.S. Kaddari [et al.] // Prof. of the 8th IEEE Intern. Conf. on Connected Vehicles and Expo, Graz, 4–8 Nov. 2019. — 2020. — DOI: https://doi.org/10.1109/ICCVE45908.2019.8965171. 
8. Чаплыгин, А.В. Идентификация параметров курсового движения автомобиля с использованием сигма-точечного фильтра Калмана / А.В. Чаплыгин, И.А. Куликов // Известия МГТУ «МАМИ». — 2021. — Т. 15, № 3(49). — С. 57–69. — DOI: https://doi.org/10.31992/2074-0530-2021-49-3-57-69. 
9. Zhang, H. Yaw torque control of electric vehicle stability / H. Zhang, J. Zhang // Proc. of the 6th IEEE Intern. Conf. on Information and Automation for Sustainability, Beijing, 27– 29 Sept. 2012. — 2013. — P. 318–322. — DOI: https://doi. org/10.1109/ICIAFS.2012.6419924. 
10. Shi, P.-C. Modeling and simulation of linear two-DOF vehicle handling stability / P.-C. Shi, Q. Zhao, S.-S. Peng // ITM Web of Conferences. — 2017. — Vol. 11. — DOI: https://doi. org/10.1051/itmconf/20171107007.
11. Vehicle sideslip estimation / H.F. Grip, L. Imsland, T.A. Johansen [et al.] // IEEE Control Systems Magazine. — 2009. — Vol. 29, iss. 5. — P. 36–52. — DOI: https://doi.org/10.1109/ MCS.2009.934083. 
12. Development and validation of a Kalman filter-based model for vehicle slip angle estimation / M. Gadola, D. Chindamo, M. Romano, F. Padula // Vehicle System Dynamics. — 2014. — Vol. 52, iss. 1. — P. 68–84. — DOI: https://doi.org/10.1080/00 423114.2013.859281. 
13. Chindamo, D. On the vehicle sideslip angle estimation: a literature review of methods, models, and innovations / D. Chindamo, B. Lenzo, M. Gadola // Applied Sciences. — 2018. — Vol. 8, iss. 3. — DOI: https://doi.org/10.3390/ app8030355. 
14. Vehicle lateral stability control based on sliding mode control / S. Zhao, Y. Li, L. Zheng, S. Lu // Proc. of the 2007 IEEE Intern. Conf. on Automation and Logistics, Jinan, 18–21 Aug. 2007. — 2007. — P. 638– 642. — DOI: https://doi.org/10.1109/ ICAL.2007.4338642. 
15. Куликов, И.А. Совершенствование средств создания и исследования автомобилей с комбинированными энергоустановками с помощью технологий виртуально-физических испытаний: дис. … канд. техн. наук: 05.05.03 / Куликов Илья Александрович; ГНЦ РФ ФГУП «НАМИ». — М., 2016. — 204 с. 
16. Заватский, А.М. Методы активного распределения момента между осями полноприводного электромобиля: дис. … канд. техн. наук: 2.5.11 / Заватский Александр Михайлович; ГНЦ РФ ФГУП «НАМИ». — М., 2023. — 133 с. 
17. Pacejka, H.B. Tire and vehicle dynamics / H.B. Pacejka, I.J.M. Besselink. — 3rd ed. — Oxford: Butterworth-Heinemann, 2012. — 672 p. 
18. Development of an electric all-wheel-drive simulation model used to test torque distribution algorithms / A.M. Zavatsky, A.V. Keller, S.S. Shadrin [et al.] // Energies. — 2023. — Vol. 16, iss. 20. — DOI: https://doi.org/10.3390/en16207144.