Умный поиск 


1_2019_s_5

 

Название статьи МЕТОДИКА СТРУКТУРНОГО СИНТЕЗА СТАТИЧЕСКИ ОПРЕДЕЛИМЫХ МЕХАНИЗМОВ ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ РОБОТОВ
Авторы

А.К. ТОЛСТОШЕЕВ, канд. техн. наук, доц., доцент кафедры «Детали машин», Брянский государственный технический университет, г. Брянск, Россия, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.">Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

В.А. ТАТАРИНЦЕВ, канд. техн. наук, доц., доцент кафедры «Детали машин», Брянский государственный технический университет, г. Брянск, Россия, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.">Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
В рубрике ДИНАМИКА, ПРОЧНОСТЬ МАШИН И КОНСТРУКЦИЙ
Год 2019 номер журнала 1 Страницы

37–42
Тип статьи Научная статья Индекс УДК 621.865.8:621.01 Индекс ББК  
Аннотация Статья посвящена повышению надежности и технологичности конструкций технологических роботов с  параллельной кинематикой путем замены статически неопределимых манипуляторов статически определимыми механизмами. Предлагается методика структурного синтеза статически определимых манипуляторов посредством модификации структуры прототипа. Процедура включает выявление и  устранение избыточных связей, проверку решения. Для определения числа степеней свободы механизма, выявления избыточных связей и проверки решения используется разработанная авторами методика структурного анализа. При структурном анализе манипулятор представляется иерархической структурой и рассматривается как параллельное соединение элементарных механизмов с незамкнутой кинематической цепью; как кинематическая цепь, состоящая из ведущей и ведомой частей; как совокупность звеньев и  кинематических пар; как кинематическое соединение выходного звена и стойки. В статье реализованы следующие приемы устранения избыточных связей: увеличение подвижностей в кинематических парах, введение в кинематическую цепь разгрузочных звеньев и пассивных кинематических пар, исключение из кинематической цепи лишних звеньев и пар, увеличение подвижностей в одних кинематических парах одновременно с исключением ставших лишними других кинематических пар. Разработано несколько вариантов структурных схем самоустанавливающихся манипуляторов на базе механизма Ортоглайд. Предложенная методика позволяет определять число степеней свободы механизма, число и вид избыточных связей, устранять избыточные связи и на альтернативной основе строить структурные схемы статически определимых механизмов технологических роботов с параллельной кинематикой.
Ключевые слова технологические роботы, параллельная кинематика, избыточные связи, статически определимые механизмы
   
Список цитируемой литературы
  1. Merlet, J.P. Parallel Robots / J.P. Merlet. — Dordrecht: Springer, 2006. — 417 p.
  2. Решетов, Л.Н. Самоустанавливающиеся механизмы: справ. / Л.Н. Решетов. — М.: Машиностроение, 1991. — 288 с.
  3. Егоров, О.Д. Метод структурного анализа механизмов робототехнических и мехатронных устройств / О.Д. Егоров, М.А Буйнов // Механика машин, механизмов и материалов. — 2016. — № 2(35). — С. 15–22.
  4. Календарев, А.В. Структурный анализ механизмов параллельной структуры с четырьмя и пятью степенями свободы / А.В. Календарев, А.Е. Лысогорский, В.А. Глазунов // Изв. вузов. Машиностроение. — 2013. — № 3. — С. 7–10.
  5. Обрабатывающее оборудование нового поколения. Концепция проектирования / В.Л. Афонин [и др.]; под ред. В.Л. Афонина. — М.: Машиностроение, 2001. — 256 с.
  6. Kong, X. Type Synthesis of Parallel Mechanisms / X. Kong, C. Gosselin. — Berlin, Heidelberg: Springer-Verlag, 2007. — 272 p.
  7. Gogu, G. Structural Synthesis of Parallel Robots. Part 1: Methodology / G. Gogu. — Dordrecht: Springer, 2008. — 720  p.
  8. Структурный анализ механизмов параллельной структуры с круговой направляющей и шестью степенями свободы / А.Г. Бюшгенс [и др.] // Справочник. Инженерный журнал с приложением. — 2014. — № 2. — С. 13–19.
  9. Подзоров, П.В. Структурный анализ и классификация механизмов параллельной кинематики / П.В. Подзоров, В.В. Бушуев // Мехатроника, автоматизация, управление. — 2004. — № 10. — С. 42–49.
  10. Глазунов, В.А. Разработка механизмов параллельной структуры с четырьмя степенями свободы и четырьмя кинематическими цепями / В.А. Глазунов, В.А. Борисов  // Проблемы машиностроения и надежности машин. — 2017. — № 5. — С. 3–12.
  11. Толстошеев, А.К. Структурный анализ механизмов роботов-станков с параллельной кинематикой / А.К. Толстошеев, В.А. Татаринцев // Вестн. Брянского гос. технического ун-та. — 2017. — № 1(54). — С. 33–43.
  12. Толстошеев, А.К. Методика структурного анализа параллельных манипуляторов сельскохозяйственных роботов  / А.К. Толстошеев, В.А. Татаринцев // Научное обозрение. — 2017. — № 22. — С. 37–42.
  13. Толстошеев, А.К. Теория строения механизмов: учеб. пособие / А.К. Толстошеев. — Брянск: БГТУ, 2001. — 139 с.