| Название статьи | СТАТИЧЕСКАЯ УСТОЙЧИВОСТЬ СТЕРЖНЕВЫХ МЕХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМ С ВЕТВЛЕНИЕМ | ||||
| Авторы |
Чигарев А.В., доктор физико-математических наук, профессор, заведующий кафедрой теоретической механики Белорусского национального технического университета, г. Минск, Республика Беларусь, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.">Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра. Борисов А.В., кандидат технических наук, доцент, доцент кафедры высшей математики Филиала ФГБОУ ВПО «НИУ Московский энергетический институт» в г. Смоленске, Россия |
||||
| В рубрике | БИОМЕХАНИКА | ||||
| Год | 2014 | номер журнала | 4 | Страницы | 95-98 |
| Тип статьи | Научная статья | Индекс УДК | 531.2 | Индекс ББК | |
| Аннотация | Проведено исследование статической устойчивости стержневой механической системы с ветвлением звеньев, соответствующим переносной ноге и двум рукам. Рассмотрен конкретный пример модели в виде одиннадцатизвенной антропоморфной системы в фазе опоры на одну ногу. Получено обобщение решения на случай системы с произвольным количеством звеньев. Проведено сопоставление с моделью без ветвления, указаны различия и причины их вызвавшие. Численно рассчитаны зоны устойчивости для равновесия антропоморфной механической модели. Моделирование приводов в шарнирах-суставах реализуется в виде спиральных пружин. Данная модель может быть использована при практическом проектировании антропоморфных роботов и экзоскелетов для определения минимальных усилий, которые необходимо приложить в области крупных шарниров-суставов механизма для поддержания вертикальной статической позы. | ||||
| Ключевые слова | ветвление, антропоморфная стержневая механическая система, статическая устойчивость, шарниры-суставы, жесткость пружин, одноопорная фаза, обобщения | ||||
 |
Полный текст статьи Вам доступен | ||||
| Список цитируемой литературы |
|
||||
